Egeo, el rey de Atenas, estaba muy triste porque no podía tener hijos con su mujer. Así que decidió casarse en secreto con otra mujer y después marcharse a Troya donde se acostó con Etra, la hija de su amigo Piteo. Antes de irse, escondió su espada y sus sandalias bajo una roca y dijo a Etra que si tenia un hijo suyo y este fuese lo suficientemente fuerte como para levantar la roca, entonces debía mandarlo a Atenas. Después de esto volvió a su casa y no le dijo a nadie nada sobre este hijo.  

Y la historia sucedió como la contó. Etra dio a luz a un niño y cuando creció lo llevo al lugar donde se encontraba la roca y le contó la historia de su padre. Teseo no quiso esperar un minuto mas para empezar su viaje a Atenas, lo cual no era ni fácil ni seguro. Casi a la altura de Conrinto, se encontró con el ladrón Perifetes, a quien mató rapidamente antes de que lo hiciese él con su porra.  

Pero este no fue el único ladrón con el que se encontró. También mató al famoso Sinis, quien colgaba a sus víctimas entre dos arboles y los desgarraba; Sikiron quien lanzaba a los viajantes a la costa, y Procustes, quien cortaba las piernas de sus víctimas. Gracias a esto, cuando llegó a Atenas ya lo conocían, y allí se encontró con que su padre le esperaba impacientemente.   

Durante este tiempo los atenienses lo habían pasado mal debido al impuesto que Creta les había puesto sobre ellos. Unos años atrás, el hijo de Minos había sido asesinado y desde entonces Minos había atacado y ocupado Atenas. Como tributo, la ciudad había mandado cada año a siete chicos y chicas a Creta para alimentar al Minotauro. Una vez mas, los embajadores del rey Minos fueron a Atenas a por ellos. Teseo se ofreció como uno de los siete jóvenes para poder matar al Minotauro. Antes de irse, le dijo a su padre que si volvía con velas negras en su barco sería una señal de victoria.  

Justo cuando llegó, Ariadne, la hija de Minos, se enamoró del joven y le dio una bola de lana para no perderse en el laberinto. El laberinto era una obra del famoso inventor Dédalo, quien lo construyó especialmente para el Minotauro. Teseo desenredó la bola de lana al principio del laberinto para poder volver a la entrada cuando terminase.  

Allí se encontró con el Minotauro, a quien mató y después consiguió salir del laberinto gracias a la lana. Después se llevó a Ariadne, hizo agujeros en los barcos de la flota cretense para que no lo siguiesen y escapó. Pero en Naxos, el dios del mar Poseidón, quien deseaba a Ariadne, la secuestró del barco. Cuando llegó a Atenas Teseo se olvidó de poner las velas negras porque estaba triste, y su padre, pensando que había muerto, se suicidó.  

Teseo llegó triste a Atenas, pero los atenienses lo convirtieron en el rey de la ciudad con alegría y gratitud.